基于工件特征模板的焊接机器人：与前两个阶段对比，该阶段的焊接机器人具备一定的灵活性，可在设定范围内，对较为复杂的生产工艺进行自适应调整。通过人工将产品的结构与工艺类型进行抽象与归纳，在软件中建立出对应的特征模板类，并在实际生产中将这些特征模板与设定参数逐一映射，转化为具体的模板实例。对于特定的焊接场景，只需要人工快速判断并选择正确的模板类型，对模板内的参数逐个进行赋值，即可完成不同的焊接构件与工艺的设置。

优点：通过特征模板的建立，快速匹配的机器人运动轨迹、焊接工艺、效率高，可满足一定的柔性化生产场景。

注意：面对生产量大的企业，需要手动选取对应的特征模板，依然会占据大量时间，造成工程周期的延长，而且一旦目标特征不在模板库中或超出特征范围，机器人便无法处理，需要重新建立新的特征模板，影响生产的连续性及人力成本。此外，特征模板极易受到环境的干扰或制约，任何模板参数的变动，如构件的加工与装配精度、零件的角度、尺寸、焊缝位置、朝向、所用工艺、毗邻零件的位置与距离，乃至前道工序中定位焊的位置与长度，都可能挑战原有的模板设置。一旦环境的改变与原模板设定不符，就会引发连锁反应，导致模板整体失效。最终大量的生产与调试工作还是无法脱离人的干预和处理。